Endura byla založena v Edinbourghu ve Skotsku v roce 1992 Jimem McFarlanem po jeho návratu ze Sydney, kde pobýval 14 měsíců. Během australského pobytu bylo Jimovi ukradeno cyklistické oblečení. Vyrazil tedy do města, aby si opatřil náhradní. Nic se mu ovšem nezamlouvalo a byl tím velice zklamán. Rozhodl se proto pro návrat do Skotska, aby se pokusil o výrobu vlastního obečení. A to s důrazem na funkčnost, dlouhou životnost a konstrukční jednoduchost. Tato původní myšlenka je spojena s Endurou dodnes.

Zpočátku spolupracovala Endura s kvalitními oděvními závody v centrálním Skotsku. Rychle se ale ukázalo, že tyto univerzální podniky postrádají znalosti a potřebné vybavení l výrobě cyklistického oblečení.

A tak se Endura roku 1993 odhodlala k vlastní výrobě. Rok od roku docházelo k růstu produkce. A to až do dnešní doby. První nabídku na trhu tvořila řada MT500 s šortkami, elasťákami a dresy. Bylo to v době, kdy docházelo k velkému nárůstu popularity MTB. Řada MT500 měla okamžitý úspěch u britských bikerů.

Od té doby se ENDURA rozrostla a stala se největším výrobcem cyklistického oblečení v UK. V současnosti distribuuje firma oblečení do celé Evropy, Ruska, Jižní Afriky, Austrálie, Kanady a na dálný východ. A to se záběrem MTB, silniční a městské cyklistiky.

Ve své historii získala společnost řadu ocenění od odborných časopisů ale i  průmyslových odvětvích. V roce 2007 a 2009 získala Endura cenu Eurobike Design Award.